В выпуклом четырёхугольнике ABCD сторона AD равна 29, диагональ АС равна 20, отрезок, соединяющий середины сторон AD и AB, перпендикулярен AB, а отрезок, соединяющий середины сторон AD и BC, перпендикулярен BC. Найдите сторону CD.