Пожалуйста, как можно подробный ответ! <3

Стержень длиной L=2 м вращается в горизонтальной плоскости относительно оси, проходящей на расстоянии d=50 см от конца стержня. Уравнение вращения стержня имеет вид φ= φ 0+ Аt3+Bt5, где φ 0 =π/2, А=2рад/с3, В=-0.5 рад/с5. Найти выражения для угловой скорости и углового ускорения стержня, нормального и тангенциального ускорения концов стержня. В какой момент времени угловая скорость стержня станет равной нулю? На какой угол повернется стержень за это время?