какой глагол является вспомогательным для всех глаголов выражающих действия

Вспомогательных глаголов существует несколько. В зависимости от времени, в котором стоит предложение, мы употребляем глаголы:
Do и Does для Present Simple
Did для Past Simple
Необходимо помнить, что эти глаголы нужны только для образования вопросов и отрицаний, в утверждениях их ставить не нужно