Гусеницей
Почему на конце ей (правило)

Написание гласной после шипящих и Ц в окончании существительных зависит от ударения: под ударением пишем гласную О, без ударения - гласную Е.
Итак, гусеницей - ударение падает на корень, поэтому в окончании после Ц пишем гласную Е.

Ответ:

от ударения зависит

ударение на корень, следовательно -ей пишется